Variabel Waypoint; Richting - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
24.11.4. Variabel waypoint
Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated_pos. De
variabele moet een positie zijn, zoals
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de oriëntatie die wordt
weergegeven als rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz . De lengte van de as is de draaihoek
in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt gedraaid. De positie wordt altijd in
verhouding tot een referentiekader of coördinatenstelsel gegeven die afhangt van het geselecteerde
element. Als een afsnijstraal is ingesteld op een vast waypoint en de waypoints daarvoor en daarna
zijn variabel of als het afsnijpunt is ingesteld op een variabel waypoint, dan wordt de afsnijstraal niet
gecontroleerd op overlapping (zie
uitvoeren van een programma een punt overlapt, negeert de robot dit en gaat verder met het
volgende.
Bijvoorbeeld, om de robot 20 mm langs de z-as van het gereedschap te bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
24.11.5. Richting
De programmanode Richting geeft een relatieve beweging ten opzichte van elementassen of TCP's
aan. De robot beweegt langs het pad van de programmanode Richting tot de beweging wordt
gestopt door een Tot-voorwaarde.
Gebruikershandleiding
Afsnijparameters op pagina
183
178). Wanneer de afsnijstraal bij het
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
