Functie En Gereedschapspositie - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Robot
De 3D-weergave laat de huidige positie van de robotarm zien. De schaduw laat de doelpositie van
de robotarm zien die wordt bepaald door de gespecificeerde waarden op het scherm. Druk op de
pictogrammen van het vergrootglas om in/uit te zoomen of sleep een vinger om de weergave te
wijzigen.
Als de opgegeven doelpositie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak,
of als de oriëntatie van robotgereedschap in de buurt is van de oriëntatiegrens van gereedschap (zie
22.11. Vlakken op pagina
weergegeven. Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de
normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de robot-
TCP gepositioneerd mag worden. Triggervlakken worden in blauw en groen weergegeven met een
kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de modus Normaal (zie
Veiligheidsmodi op pagina
met een sferische kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap
weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie
(vector). Als de doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-
weergave. Als de doel-TCP een grens overschrijdt of bijna overschrijdt, wordt de visualisatie van de
limiet rood.
Functie en gereedschapspositie
De actieve TCP en coördinaatwaarden van het geselecteerde element worden weergegeven. De X-,
Y-, Z-coördinaten geven de gereedschapspositie aan. De RX-, RY-, RZ-coördinaten-coördinaten
geven de TCP-oriëntatie aan. Voor meer informatie over de configuratie van TCP's met meerdere
namen,
zie 25.2. TCP-configuratie op pagina
Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om het oriëntatieweergavetype te
kiezen:
UR16e
143), wordt een 3D-weergave van het naderen van de grenzen
142) actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd
227.
270
26. Tab Bewegen
22.8.
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
