Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 216
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
7. Tik op de patroonnode(s) in de programmastructuur om de robot laagspecifieke posities te
leren (zoals begin-/eindpunten, rasterhoeken en /of aantal objecten). Zie
Bewegen op pagina 173
pallet worden geleerd. Tik om een patroon te dupliceren op de knop Patroon dupliceren in het
scherm van de patroonnode die u wilt dupliceren.
8. Tik in de programmastructuur op de Lagen-node om de lagen van uw palletiseringsreeks te
configureren. Gebruik het keuzemenu Patroon kiezen om het patroon voor elke laag te
selecteren. Tik op de knop Laag toevoegen om meer lagen aan uw programma toe te
voegen. Lagen moeten in de juiste volgorde worden toegevoegd, omdat de volgorde later niet
kan worden aangepast.
9. Tik in de programmastructuur op de node Bij elk item. Bepaal of de standaardoptie (A) Wizard
Bij elk object of (B) Handmatig configureren bij elk object moet worden gebruikt. Instructies
voor beide opties vindt u hieronder.
(A) Wizard Bij elk object
De wizard Bij elk object helpt bij het definiëren van de bij elk object op een pallet uit te voeren acties,
zoals het Referentiepunt, de Naderingswaypoint, de Gereedschapactiepunt-waypoint en de
Verlatingswaypoint (beschreven in onderstaande tabel). De routepunten Benaderen en Verlaten
UR16e
voor programmeerinstructies. Alle posities moeten onderop het
Lijn Selecteer elk object in de programmastructuur om de posities te
leren:
• StartItem1
• EindItem1
Voer het aantal objecten in uw reeks in het tekstvak Objecten onderin
het scherm in.
Raster Selecteer elk object in de programmastructuur om de posities te
leren:
• HoekItem1
• HoekItem2
• HoekItem3
• HoekItem4
Voer het aantal rijen en kolommen in de desbetreffende tekstvakken in
om de afmetingen van het patroon in te stellen.
Onregelmatig Selecteer elk object in de programmastructuur om de
posities te leren:
• Item1
• Item2
• Item3
Tik op Object toevoegen om een nieuw object aan de reeks toe te
voegen en te identificeren.
202
24. Tab Programma
24.11.1.
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
