Instellen Van Een Variabele Pcs - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
1. Selecteer drie of vier referentiepunten op het onderdeeloppervlak.
2. Leg in de CAD/CAM-software de X-, Y-, Z-coördinaten vast, relatief ten opzichte van de PCS
van de geselecteerde referentiepunten.
3. Gebruik FreeDrive om het onderdeel handmatig beet te pakken met de grijper.
4. Selecteer een TCP op afstand om de referentiepunten te programmeren. Stel voor hoge
nauwkeurigheid tijdelijk een scherpe TCP op afstand in om dit programmeerproces te
voltooien.
5. Voer de coördinaten voor het eerste referentiepunt in.
6. Jog de robot naar de TCP op afstand zodat deze het eerste referentiepunt op het onderdeel
raakt.
7. Herhaal stap vijf en zes voor de andere referentiepunten.
Instellen van een variabele PCS
Voor geavanceerde gebruiksgevallen, waarin het onderdeel niet met hoge consistentie wordt
beetgepakt, kunt u een variabele PCS instellen om de gereedschapsbaanbewegingen aan te
passen aan de locatie en orIëntatie van het onderdeel relatief ten opzichte van de
gereedschapsflens van de robot. U kunt een positievariabele gekoppeld aan een externe sensor
creëren die de PCS-locatie en -oriëntatie kan detecteren.
1. Stel een externe sensor in die de PCS-locatie en -oriëntatie detecteert. U moet de
sensoruitgang converteren naar het kader van de gereedschapsflens van de robot.
2. Controleer dat de PCS is ingesteld relatief ten opzichte van het onderdeel en dat de locatie en
oriëntatie te detecteren zijn door de externe sensor.
3. Creëer in PolyScope een positievariabele gekoppeld aan de externe sensoruitgang als
variabele PCS. Geef deze een duidelijke naam, bijvoorbeeld variabele_rtcp_pcs_1.
4. Voeg een RTCP-gereedschapsbaannode in.
5. Selecteer rechtsboven op de programmapagina Variabele PCS in het vervolgkeuzemenu.
6. Selecteer variabele_rctp_pcs_1 in het vervolgkeuzemenu Selecteer PCS.
7. Creëer een toewijzings- of scriptnode om de variabele_rtcp_pcs1 bij te werken voorafgaand
aan de RTCP-gereedschapsbaannode.
De volgende sectie legt uit hoe u een variabele PCS gebruikt in een RTCP-gereedschapsbaannode.
Gebruikershandleiding
223
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
