Functie; Actieve Tcp; Uitgangspositie; Freedrive - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
26. Tab Bewegen
pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de modus Normaal (zie
22.8.
Veiligheidsmodi op pagina
142) actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd
met een sferische kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap
weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie
(vector).
Als de robot-TCP niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-weergave. Als de TCP een
limiet overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie daarvan rood.
26.2.1. Functie
Onder Element kunt u definiëren hoe de robotarm wordt bestuurd ten opzichte van de elementen
Weergave, Basis of Gereedschap features. Voor de eenvoudigste regeling van de robotarm
selecteert u de functie Weergave en gebruikt u de Rotatiepijlen om de kijkhoek van de 3D-
afbeelding te wijzigen, zodat deze overeenkomt met uw zicht op de echte robotarm.
26.2.2. Actieve TCP
In het veld Robot wordt onder Actieve TCP de naam weergegeven van het op dit moment actieve
Tool Center Point (TCP).
26.2.3. Uitgangspositie
Met de knop Uitgangspositie wordt het scherm Robot in positie bewegen geopend, waarin u de
knop Auto ingedrukt kunt houden (zie
24.1.2. Robot bewegen naar: op pagina
162) om de robot
terug te laten keren naar de positie die eerder is gedefinieerd bij Installatie (zie
25.13.1.
Uitgangspositie definiëren op pagina
242). De standaardinstelling van de knop Uitgangspositie zet
de robotarm terug omhoog (zie
25.13. Uitgangspositie op pagina
242).
26.2.4. Freedrive
Met de knop Freedrive op het scherm kan de robotarm naar de gewenste posities/standen worden
getrokken.
26.2.5. Uitlijnen
Met de knop Uitlijnen kan de Z-as van de actieve TCP worden uitgelijn met een geselecteerd
element.
26.3. Gereedschapspositie
De tekstvelden geven de volledige coördinaten weer van die TCP in verhouding tot het
geselecteerde element. U kunt meerdere TCP's met naam configureren
(zie 25.2. TCP-
configuratie op pagina
227). U kunt ook op Positie bewerken tikken voor toegang tot het scherm
Positiebewerking.
UR16e
268
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
