Tot - Gereedschapscontact - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
In het Tot-veld kunt u de volgende stopcriteria definiëren:
• Afstand Deze node kan worden gebruikt om een Richting-beweging te stoppen wanneer de
robot een bepaalde afstand heeft afgelegd. De snelheid wordt verlaagd, zodat de robot
precies op de afstand stopt.
• Gereedschapscontact
gebruiken om een beweging te stoppen wanneer het robotgereedschap contact detecteert.
• Expressie Deze node kan worden gebruikt om de beweging te stoppen vanwege een
aangepaste programmaexpressie. U kunt I/O's, variabelen of scriptfuncties gebruiken om de
stopvoorwaarde te definiëren.
• I/O-ingang U kunt deze node gebruiken om een signaalgestuurde beweging te stoppen via
een I/O-ingang.
24.11.7. Tot - gereedschapscontact
Met de programmanode Tot gereedschapscontact kan de robot zijn beweging stoppen wanneer
contact met het gereedschap wordt gemaakt. U kunt de vertraging van de stop en het terugtrekken
van het gereedschap definiëren.
LET OP
De standaard bewegingssnelheid is te hoog voor contactdetectie. Een hogere
bewegingssnelheid triggert een Beschermende stop, voordat de voorwaarde
Gereedschapscontact effect kan hebben. Verlaag de bewegingssnelheid om een
Beschermende stop te voorkomen. Bijvoorbeeld: 100 m/s.
Gebruikershandleiding
(see 24.11.7. Tot -
gereedschapscontact onder) U kunt deze node
185
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
