I/O; Ingangssignalen - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
22. Veiligheidsconfiguratie
Panhoek: Hoeveel de gekantelde Z-as gedraaid moet worden rond de originele Z-as van de
uitgangsflens.
U kunt ook de Z-as van een bestaand TCP kopiëren door die TCP in het vervolgkeuzemenu te
selecteren.
22.16. I/O
De I/O's zijn verdeeld tussen ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een
Categorie 3 en PLd I/O vormt.
22.16.1. Ingangssignalen
Met de ingangssignalen kunnen de volgende veiligheidsfuncties worden gebruikt:
Systeemnoodstop
Dit is een andere noodstopknop dan die op de Programmeereenheid en biedt dezelfde
functionaliteit als het apparaat aan ISO 13850 voldoet.
Verminderde modus
Alle veiligheidslimieten kunnen in Normale modus of Verminderde modus worden toegepast
(zie
22.8. Veiligheidsmodi op pagina
gestuurd naar de ingangen ervoor dat het veiligheidssysteem overgaat in de modus
Verminderd. De robotarm vertraagt dan om te v oldoen aan de ingestelde limiet voor
Verminderde modus. Het veiligheidssysteem garandeert dat de robot binnen de limieten van de
Verminderde modus blijft in minder dan 0,5s nadat de ingang is getriggerd.
Als de robotarm toch een van de limieten voor Verminderde modus blijft overschrijden, voert
deze een Stop Categorie 0 uit. De overgang naar de modus Normaal gebeurt op dezelfde wijze.
De triggervlakken kunnen ook een overgang veroorzaken naar de Verminderde modus.
Inschakelapparaat met drie standen
In de handmatige modus moet een extern inschakelapparaat met drie standen worden ingedrukt
in de middenpositie om de robot te bewegen.
Als u een ingebouwd inschakelapparaat met drie standen gebruikt, moet de knop ingedrukt
worden gehouden in de middelste positie om de robot te bewegen.
Bedrijfsmodus
Gebruikershandleiding
142). Indien geconfigureerd, zorgt een laag signaal
151
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
