Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 194
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Dat betekent dat de als...dan-expressie (of andere nodige instructies om het volgende waypoint te
bepalen, bv variabele waypoints) geëvalueerd wordt voordat we (WP_2) werkelijk bereiken. Dat lijkt
enigszins af te wijken van wat we intuïtief zouden verwachten als we naar de programmasequentie
kijken. Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt en dit gevolgd wordt door voorwaardelijke
expressies om de volgende waypoints te bepalen (bv. een I/O-commando) wordt het uitgevoerd
wanneer de robotarm stopt bij het waypoint.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
23.5: WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste waypoints WP_F_1 en WP_F_
2 , afhankelijk van een voorwaardelijke expressie. De voorwaardelijke if -expressie wordt
geëvalueerd wanneer de robotarm de tweede afsnijding betreedt (*).
UR16e
WP_I
WP_2
*
WP_F_1
180
WP_1
WP_F_2
24. Tab Programma
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
