Freedrive-Knop Gebruiken; Backdrive; Backdrive Inschakelen; Gereedschapspositie - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
22. Veiligheidsconfiguratie
pagina
133). Als de robotarm in de FreeDrive-modus een voorgedefinieerde limiet of vlak nadert (zie
22.11. Vlakken op pagina
een positie te trekken. U kunt FreeDrive inschakelen op de volgende manieren:
• FreeDrive-knop gebruiken
• Gebruik I/O-acties (zie
• Gebruik de FreeDrive-knop op het tabblad Bewegen (zie
22.12.1. FreeDrive-knop gebruiken
1. Houd de Freedrive-knop op de programmeereenheid ingedrukt.
2. Beweeg de robotarm naar wens.
22.13. Backdrive
Tijdens initialisatie van de robotarm kunnen kleine trillingen worden waargenomen wanneer de
remmen worden losgelaten. In sommige situaties, zoals wanneer de robot bijna botst, zijn deze
trillingen ongewenst en kan de functie Backdrive worden gebruikt om bepaalde gewrichten naar een
gewenste positie te forceren zonder alle remmen in de robotarm vrij te geven.
22.13.1. Backdrive inschakelen
1. Tik in het scherm Initialiseren op AAN om de opstartreeks te starten.
2. Houd de Freedrive-knop ingedrukt wanneer de robotstatus Niet actief is. De robotstatus
verandert naar Backdrive.
3. De remmen worden alleen vrijgegeven van de gewrichten waarop aanzienlijke druk wordt
toegepast. Zolang de Freedrive-knop ingeschakeld/ingedrukt is. Tijdens gebruik van
Backdrive voelt het bewegen van de robotarm zwaar aan.
22.14. Gereedschapspositie
Met het scherm Gereedschapspositie hebt u een grotere controle over de beperking van
gereedschappen en/of accessoires aan het uiteinde van de robotarm.
Robot is waar u uw aanpassingen kunt visualiseren.
Gereedschap is waar u tot twee gereedschappen kunt definiëren en configureren.
Gereedschap_1 is het standaardgereedschap gedefinieerd met waarden x=0,0, y= 0,0, z=0,0 en
radius=0,0. Deze waarden vertegenwoordigen de gereedschapsflens van de robot.
Onder TCP kopiëren kunt u ook Gereedschapsflens selecteren en zorgen dat de
gereedschapswaarden terug gaan naar 0.
Een standaard bol wordt gedefinieerd bij de gereedschapsflens.
Gebruikershandleiding
143), neemt de weerstand toe. Hierdoor voelt het zwaar om de robot in
25.5.3. I/O-acties en regeling van het I/O-tabblad op pagina
26.2.4. Freedrive op pagina
147
234)
268)
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
