Gewrichtslimieten; Vlakken - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
22. Veiligheidsconfiguratie
22.10. Gewrichtslimieten
Met Gewrichtslimieten kunt u de bewegingen van individuele robotgewrichten in de gewrichtsruimte
beperken, d.w.z. rotatiepositie van het gewricht en rotatiesnelheid van het gewricht. Er zijn twee
opties voor Gewrichtslimieten: Maximumsnelheid en Positiebereik.
Het positiebereik van gewricht 3 is standaard onbeperkt. Bij gebruik van kabels die aan de robot zijn
gevestigd, moet u eerst het selectievakje Onbeperkt bereik voor Gewricht 3 uitschakelen, om
spanning in de kabels en beschermende stops te voorkomen.
1. Maximumsnelheid is waar u de maximale angulaire snelheid voor ieder gewricht definieert.
2. Positiebereik is waar u het positiebereik voor elk gewricht definieert. Opnieuw zijn de
invoervelden voor de modus Verminderd uitgeschakeld als er geen veiligheidsvlak of
configureerbare ingang is ingesteld om deze te activeren. Met deze limiet kan de beveiligde
soft-as van de robot worden beperkt.
22.11. Vlakken
OPMERKING
De configuratie van vlakken is volledig op elementen gebaseerd. Wij raden u aan
om alle elementen aan te maken en te benoemen voordat u de
veiligheidsconfiguratie gaat bewerken, omdat de robot uit staat wanneer het tabblad
Veiligheid is ontgrendeld. De robot kan dan niet worden verplaatst.
Veiligheidsvlakken beperken de werkruimte van de robot. U kunt tot acht veiligheidsvlakken
definiëren, die het gereedschap en de elleboog van de robot beperken. U kunt de beweging van de
elleboog ook beperken voor elk veiligheidsvlak of deactiveren door het vakje af te vinken. Voordat u
Gebruikershandleiding
143
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
