Selectie Van Krachtwaarde; Snelheidslimieten; Krachtinstellingen Testen - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
geselecteerde element. Dit kan handig zijn bij ontbramen over een gecompliceerd traject,
waarbij een kracht loodrecht op de TCP-beweging nodig is.
Wanneer de robotarm niet beweegt: Als de krachtmodus wordt ingeschakeld terwijl de
robotarm stilstaat, zijn er geen assen met meegaandheid tot de TCP-snelheid boven nul
uitkomt. Als de robotarm later, nog steeds in de krachtmodus, weer stilstaat, heeft het
taakassenstelsel dezelfde oriëntatie als bij de laatste keer dat de TCP-snelheid groter was
dan nul.
Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de looptijd worden bekeken
op het grafische tabblad (zie
draait.
24.13.4. Selectie van krachtwaarde
• De kracht- of koppelwaarde kan voor assen met meegaandheid worden ingesteld, en de
robotarm past zijn positie aan om de geselecteerde kracht te bereiken.
• Robotarmen zonder meegaande assen volgen het door het programma ingestelde traject.
Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en voor rotatieparameters
wordt het moment aangegeven in newtonmeter [Nm].
OPMERKING
U moet het volgende doen:
• Gebruik de scriptfunctie get_tcp_force() scriptfunctie in een afzonderlijke
thread om de werkelijke kracht en koppel af te lezen.
• Corrigeer de sleutelvector als de werkelijke kracht en/of koppel lager dan de
verzochte waarde is.
24.13.5. Snelheidslimieten
Maximale cartesiaanse snelheid kan worden ingesteld voor assen met meegaandheid. De robot
beweegt op deze snelheid in krachtregeling, zolang deze niet in aanraking komt met een object.
24.13.6. Krachtinstellingen testen
Met de aan/uit-knop, genaamd Test, schakelt u voor het gedrag van de knop Freedrive op de
achterkant van de Programmeereenheid over tussen de normale Freedrive modus en het testen van
het krachtcommando.
Als de Test-knop aan is en de knop Freedrive op de achterkant van de Programmeereenheid wordt
ingedrukt, zal de robot doen alsof het programma dit krachtcommando heeft bereikt. Op die manier
kunnen de instellingen worden gecontroleerd voordat u daadwerkelijk het volledige programma laat
draaien. Deze mogelijkheid is met name handig als u wilt controleren of de assen met
UR16e
24.5. Tab Grafisch op pagina
212
167) terwijl de robot in de krachtmodus
Gebruikershandleiding
24. Tab Programma
Advertenties
Inhoudsopgave
