Tabblad Variabelen - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak, of als de
oriëntatie van robotgereedschap in de buurt is van de oriëntatielimiet van gereedschap
Vlakken op pagina
143), wordt een 3D-weergave van het naderen van de grenzen weergegeven.
Wanneer de robot een programma uitvoert, wordt de visualisatie van de limieten uitgeschakeld.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de normale positie
van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de robot-TCP
gepositioneerd mag worden.
Triggervlakken worden in blauw en groen weergegeven met een kleine pijl die naar de kant van het
vlak wijst waar de limieten van de Normale modus (zie
zijn.
De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een
vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel
geeft de toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie (vector).
Als het doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie.
Als de TCP een limiet overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie daarvan rood.
De 3D-weergave kan worden in- en uitgezoomd en gedraaid voor een betere kijk op de robotarm.
De knoppen rechtsboven op het scherm kunnen de verschillende grafische onderdelen van de 3D-
weergave uitschakelen. Met de onderste schakelaar schakelt u de visualisatie van het naderen van
grenzen uit.
24.6. Tabblad Variabelen
Het venster onder Variabelen toont de actuele waarden van alle variabelen in het programma dat
wordt uitgevoerd en bewaart tussen de uitvoeringen van programma's een lijst met variabelen en
waarden.
In het venster Variabelen kunt u ook de volgende opties gebruiken:
• Selecteer Waypoints weergeven om waypointscriptvariabelen weer te geven in de variabelenlijst.
Het robotprogramma gebruikt scriptvariabelen om informatie over waypoints op te slaan. Selecteer
het selectievakje Waypoints weergeven onder Variabelen om de scriptvariabelen in de
UR16e
variabelenlijst weer te geven.
• Selecteer Alleen favoriete variabelen weergeven om alleen favoriete variabelen weer te geven in
22.8. Veiligheidsmodi op pagina
168
24. Tab Programma
(zie 22.11.
142) actief
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
