Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 195
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
Afsnijtrajecten
23.6:
Bewegen en afsnijden in gewrichtsruimte (BewegenJ) vs. cartesiaanse ruimte
Afhankelijk van het bewegingstype (BewegenL, BewegenJ of BewegenP) worden verschillende
afsnijtrajecten gegenereerd.
• Afsnijdingen in BewegenP Bij afsnijden in BewegenP volgt de positie van de afsnijding een
cirkelboog op constante snelheid. De richting wordt afgesneden met een vloeiende
interpolatie tussen de twee trajecten. U kunt een BewegenJ of een BewegenL afsnijden naar
een BewegenP. In dergelijke gevallen gebruikt de robot de cirkelboogafsnijding van
BewegenP en wordt de snelheid van de twee bewegingen geïnterpoleerd. U kunt een
BewegenP niet afsnijden naar een BewegenJ of BewegenL. In plaats daarvan wordt de
laatste waypoint van de BewegenP beschouwd als een stoppunt zonder afsnijding. U kunt
niet afsnijden als de twee trajecten onder een hoek staan van dichtbij 180 graden
(omgekeerde richting), omdat dit een cirkelboog met een zeer kleine radius oplevert die de
robot niet kan volgen op constante snelheid. Dit veroorzaakt een runtime-uitzondering in het
programma die kan worden gecorrigeerd door de waypoints aan te passen voor een minder
scherpe hoek.
Gebruikershandleiding
WP_1
WP_1
(BewegenBeweL).
181
WP_2
WP_3
WP_2
WP_3
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
