Configureren Van Een Gereedschapsbaannode - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
4. Jog de robot zodat de TCP op afstand de oorsprong, positieve X-as- en positieve Y-asrichting
van de PCS op het onderdeel raakt.
5. Voltooi het programmeerproces en bevestig de PCS-positie en -oriëntatie.
Configureren van een gereedschapsbaannode
1. Ga naar het tabblad Programma en tik op URCaps.
2. Selecteer een TCP en stel de bewegingsparameters, gereedschapssnelheid,
gereedschapsacceleratie en afsnijstraal in. Selecteer Gereedschap vrij rond Z-as draaien.
Selecteer dit niet als het gereedschap de oriëntatie moet volgen rond de Z-as zoals
gedefinieerd in het gereedschapsbaanbestand.
3. Tik op +Gereedschapsbaan om een gereedschapsbaannode in te voegen.
4. Selecteer in het vervolgkeuzemenu een gereedschapsbaanbestand en de overeenkomstige
PCS (vlakvormig element).
5. Pas de bewegingsparameters aan als verschillende waarden moeten worden gebruikt voor de
gereedschapsbaannode.
6. Tik op Naar eerste punt bewegen om te controleren dat het gereedschap naar het eerste
punt van de gereedschapsbaan kan bewegen.
7. Test het programma op lage snelheid in de simulatiemodus om de configuraties te
bevestigen.
OPMERKING
U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek is telkens wanneer de
gereedschapsbaan wordt uitgevoerd door een BewegenJ toe te voegen met
Gewrichtshoeken gebruiken ingesteld om naar een vaste gewrichtenconfiguratie te
bewegen voordat de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie
pagina 173
UR16e
226
24. Tab Programma
24.11.1. Bewegen op
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
