Relatief Waypoint - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
• Afsnijdingen met BewegenJ BewegenJ-afsnijdingen zorgen voor een vloeiende curve
binnen de gewrichtsruimte. Dit geldt voor afsnijdingen van BewegenJ naar BewegenJ,
BewegenJ naar BewegenL en BewegenL naar BewegenJ. De afsnijding levert een vloeiender
en sneller traject op dan de bewegingen zonder een afsnijding (zie figuur (see Figure
15.6)). Als snelheid en versnelling worden gebruikt om het snelheidsprofiel te specificeren,
blijft de afsnijding binnen de afsnijstraal tijdens het afsnijden. Als tijd wordt gebruikt in plaats
van snelheid en versnelling om het snelheidsprofiel van beide bewegingen te specificeren,
volgt het afsnijtraject het traject van de oorspronkelijke BewegenJ. Wanneer beide
bewegingen beperkt zijn in de tijd, bespaart het gebruik van afsnijdingen geen tijd.
• Afsnijdingen in BewegenL Bij afsnijden in BewegenL volgt de positie van de afsnijding een
cirkelboog op constante snelheid. De richting wordt afgesneden met een vloeiende
interpolatie tussen de twee trajecten. De robot kan vertragen op het traject voordat de
cirkelboog wordt gevolgd om zeer hoge versnellingen te voorkomen (bijvoorbeeld als de hoek
tussen de twee trajecten dichtbij 180 graden is).
24.11.3. Relatief waypoint
Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de vorige positie van de
robotarm, bijvoorbeeld twee centimeter naar links". De relatieve positie wordt gedefinieerd als het
verschil tussen de twee gegeven posities (van links naar rechts).
Let op: door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm buiten zijn werkbereik komen.
De afstand is hier de cartesiaanse afstand tussen de TCP in de twee posities. De hoek geeft aan
hoe sterk de TCP-oriëntatie verandert tussen de twee posities. Nauwkeuriger gezegd: de lengte van
de rotatievector die de verandering van de oriëntatie aangeeft.
UR16e
182
24. Tab Programma
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
