Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 193
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
Afsnijden over (WP_2) met straal r , eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op
23.3:
Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robotarmtraject vloeiend rond het waypoint, zodat
de robotarm niet bij het punt hoeft te stoppen.
Afsnijdingen mogen elkaar niet overlappen. Het is dus niet mogelijk om een afsnijstraal in te stellen
die overlapt met een afsnijstraal voor een voorgaand of volgend waypoint zoals afgebeeld in figuur
23.4.
Voorwaardelijke afsnijtrajecten
Het afsnijtraject wordt beïnvloed door het waypoint waarop de afsnijstraal is ingesteld en de daarop
volgende in de programmastructuur. Dat wil zeggen, in het programma in figuur
afsnijden rond (WP_1) beïnvloed door (WP_2) . Het gevolg hiervan wordt duidelijker wanneer in dit
voorbeeld rond (WP_2) wordt afgesneden.
Er zijn twee mogelijke eindposities en om te bepalen naar welk waypoint nu moet worden
afgesneden, moet de robot de huidige waarde van de digital_input[1] al evalueren wanneer
deze de afsnijstraal ingaat.
Gebruikershandleiding
WP_1
O
p2 . (O) is een obstakel.
WP_1
WP_4
23.4:
Overlapping afsnijdstraal niet toegestaan (*).
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
179
23.5
wordt het
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
