Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 33
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
3. Veiligheidsfuncties en -interfaces
Veiligheidsfunctie
Stopafstandlimiet
Bij het uitvoeren van de risicobeoordeling van de toepassing is het noodzakelijk om rekening te
houden met de beweging van de robot nadat een stop is geactiveerd. Om het proces te
versoepelen, kunnen de veiligheidsfuncties Stoptijdlimiet en Stopafstandlimiet worden gebruikt.
Deze veiligheidsfuncties verminderen de snelheid van de robot dynamisch op een manier dat deze
altijd binnen de limieten kan stoppen. De gewrichtspositielimieten, de veiligheidsvlakken en de
gereedschap-/eindeffectororiëntatielimieten houden rekening met de verwachte stopafstand, d.w.z.
De functionele veiligheid kan worden samengevat als:
De functionele veiligheid kan worden samengevat als:
Beschrijving
Noodstop
Beveiligde stop
Positielimiet gewricht
Snelheidslimiet gewricht
Veiligheidsvlakken
Gereedschapsoriëntatie
Snelheidslimiet
Krachtlimiet
Momentumlimiet
Vermogenlimiet
Stoptijdlimiet
Stopafstandlimiet
Safe Home
WAARSCHUWING
Er zijn twee uitzonderingen op de krachtbeperkende functie die belangrijk zijn bij het
ontwerpen van een toepassing (afbeelding 4.1). Als de robot zich uitstrekt, kan het
kniegewrichtseffect hoge krachten veroorzaken in de radiale richting (weg van de
basis) bij lage snelheden. Op vergelijkbare wijze, wanneer de
gereedschap/eindeffector zich dichtbij de basis bevindt en rond de basis beweegt,
kan de korte hefboomarm leiden tot hoge krachten bij lage snelheden.
Inklemmingsgevaren kunnen worden vermeden door obstakels in deze gebieden te
verwijderen, de robot anders te plaatsen, of door een combinatie van
veiligheidsvlakken en gewrichtslimieten te gebruiken om het gevaar te elimineren,
door te voorkomen dat de robot beweegt in dit gebied van de werkruimte.
Gebruikershandleiding
Beschrijving
Beperkt de maximale afstand die door de robot wordt afgelegd nadat
een beschermende stop is geïnitieerd.
Nauwkeurigheid
–
–
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
19
Prestatieniveau
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
