Gedeelde Parameters; Tcp-Selectie; Selectie Van Element - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
24. Tab Programma
Gedeelde parameters
De gedeelde parameters rechtsonder in van het scherm Bewegen gelden voor de beweging van de
vorige positie van de robotarm naar het eerste waypoint onder het commando en van daaruit naar
elk van de volgende waypoints. De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het
traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando.
TCP-selectie
De manier waarop de robot tussen waypoints beweegt wordt aangepast afhankelijk van of het TCP
is ingesteld met een door de gebruiker ingestelde TCP of een actieve TCP. Met Actieve TCP
negeren kan deze beweging worden aangepast ten opzichte van de gereedschapsflens.
Het TCP in een beweging instellen
1. Open het scherm Tabblad programma om het TCP die wordt gebruikt voor waypoints in te
stellen.
2. Selecteer onder Commando het bewegingstype in het vervolgkeuzemenu rechts.
3. Onder Bewegen selecteert u een optie in het vervolgkeuzemenu TCP instellen.
4. Selecteer Actieve TCP gebruiken of selecteer een door de gebruiker ingestelde TCP.
U kunt ook Actieve TCP negeren kiezen.
Selectie van element
De elementruimte waarin de waypoints voor het commando Bewegen moeten worden weergegeven
bij het specificeren van deze waypoints (zie paragraaf
betekent dat het programma bij het instellen van een waypoint de gereedschapscoördinaten zal
onthouden in de elementruimte voor het geselecteerde element. Er zijn enkele omstandigheden die
nadere uitleg behoeven:
Het geselecteerde element heeft geen effect op relatieve waypoints. De relatieve beweging wordt
altijd ten opzichte van de oriëntatie van de Basis uitgevoerd.
Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt de Tool Center Point (TCP) berekend
als de coördinaten van de variabele in de ruimte van het geselecteerde element. Daarom verandert
de beweging van de robotarm voor een variabel waypoint als er een ander element wordt
geselecteerd.
U kunt de positie van een element wijzigen terwijl het programma draait door een positie aan de
overeenkomstige variabele toe te wijzen.
Gebruikershandleiding
25.17. Elementen op pagina
175
247). Dat
UR16e
Advertenties
Inhoudsopgave
