Een Tcp Op Afstand-Gereedschapsbaannode Configureren - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Een TCP op afstand-gereedschapsbaannode configureren
1. Ga naar het tabblad Programma en tik op URCaps.
2. Selecteer TCP op afstand Bewegen om een RTCP_BewegenP-node in te voegen.
3. Selecteer een TCP en stel de bewegingsparameters, gereedschapssnelheid,
gereedschapsacceleratie en afsnijstraal in.
4. Tik op +Gereedschapsbaan om een RTCP-gereedschapsbaannode in te voegen. Verwijder
de RTCP-waypointnode die standaard is aangemaakt, indien deze niet nodig is.
5. Selecteer een gereedschapsbaanbestand en de overeenkomstige TCP op afstand-PCS in de
vervolgkeuzemenu's.
6. Pas de bewegingsparameters aan als verschillende waarden moeten worden gebruikt voor de
RTCP-gereedschapsbaannode.
7. Tik op Naar eerste punt bewegen om te controleren dat het beetgepakte onderdeel de TCP
op afstand nadert zoals verwacht.
8. Test het programma op lage snelheid in de simulatiemodus om de configuraties te
bevestigen.
OPMERKING
U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek is telkens wanneer de
gereedschapsbaan wordt uitgevoerd door een BewegenJ toe te voegen met
Gewrichtshoeken gebruiken ingesteld om naar een vaste gewrichtenconfiguratie te
bewegen voordat de gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie
pagina 173
UR16e
224
24. Tab Programma
24.11.1. Bewegen op
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
