Een Richting-Beweging Toevoegen; Een Richting-Beweging Stoppen; Totdat - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (205 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Een Richting-beweging toevoegen
1. Tik onder Basis op Richting om een lineaire beweging aan uw programmastructuur toe te
voegen.
2. Definieer de lineaire beweging in het Richting-veld onder Element.
Een Richting-beweging stoppen
1. Tik in het veld Richting op de knop Tot toevoegen om een stopcriterieum te definiëren en aan
uw programmastructuur toe te voegen.
U kunt Richtingsvector-instellingen toevoegen voor Snelheid gereedschap en
Gereedschapsacceleratie om de vectorrichting voor lineaire beweging te definiëren, zodat
geavanceerd gebruik mogelijk is, zoals:
• het definiëren van een lineaire beweging relatief ten opzichte van meerdere elementassen
• het berekenen van de richting als een wiskundige expressie
De Richtingsvector definieert een aangepaste code-expressie die wordt opgelost als
eenheidsvector. Bijvoorbeeld, Richtingsvectoren [100,0,0] en [1,0,0] hebben precies hetzelfde effect
op de robot; gebruik de Snelheidschuifbalk om langs de x-as te bewegen met de gewenste snelheid.
De waarden van de getallen in de richtingsvector zijn slechts relatief ten opzichte van elkaar.
24.11.6. Totdat
De programmanode Tot definieert een stopcriterium voor een beweging. De robot beweegt langs
een pad en stopt wanneer contact wordt gedetecteerd. U kunt in de programmastructuur Tot-nodes
toevoegen onder Richting- en Waypoint-nodes. U kunt meerdere stopcriteria toevoegen aan een
beweging. De beweging stopt wanneer de eerste Tot-voorwaarde wordt bereikt.
UR16e
184
24. Tab Programma
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
