Inhoudsopgave
Advertenties
Gereedschap
bewegen
Robot
Functie
Actieve TCP
UR3e
Houd een van de pijlen Gereedschap bewegen ingedrukt om de robotarm
op een bepaalde manier te laten bewegen.
• De Translatiepijlen (boven) bewegen de gereedschapspunt van de
robot in de aangeduide richting.
• De Rotatiepijlen (onder) wijzigen de oriëntatie van het
robotgereedschap in de aangeduide richting. Het rotatiepunt is het
Tool Center Point (TCP), dat wil zeggen het punt aan het uiteinde
van de robotarm dat zorgt voor een kenmerkend punt op het
gereedschap van de robot. De TCP wordt weergegeven als een
blauw balletje.
Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een
veiligheids- of triggervlak, of als de oriëntatie van robotgereedschap in de
buurt is van de oriëntatielimiet van gereedschap (zie
VeiligheidsvlakkenModussen op pagina
het naderen van de grenzen weergegeven. Wanneer de robot een
programma uitvoert, wordt de visualisatie van limieten uitgeschakeld.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine
pijl die de normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de
zijkant van het vlak waarop de robot-TCP gepositioneerd mag worden.
Triggervlakken worden in blauw en groen weergegeven met een kleine pijl
die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de modus
Normaal (zie
3.2.5. Softwarematige veiligheidsmodussen op pagina
actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een
sferische kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het
robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de
toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie (vector).
Als de robot-TCP niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-
weergave. Als de TCP een limiet overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt
de visualisatie daarvan rood.
Onder Element kunt u definiëren hoe de robotarm wordt bestuurd ten
opzichte van de elementen Weergave, Basis of Gereedschap features.
Voor de eenvoudigste regeling van de robotarm selecteert u de functie
Weergave en gebruikt u de Rotatiepijlen om de kijkhoek van de 3D-
afbeelding te wijzigen, zodat deze overeenkomt met uw zicht op de echte
robotarm.
In het veld Robot wordt onder Actieve TCP de naam weergegeven van het
op dit moment actieve Tool Center Point (TCP).
162), wordt een 3D-weergave van
357
150)
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
