Inhoudsopgave
Advertenties
Type krachtmodus
UR3e
De hieronder vermelde typen krachtmodus bepalen hoe het geselecteerde
element wordt geïnterpreteerd.
• Eenvoudig: slechts één as voldoet in de krachtmodus. De kracht
langs deze as is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd worden
uitgeoefend langs de z-as van het geselecteerde element. Voor Lijn-
elementen is dat echter de y-as.
• Kader: het type Kader maakt geavanceerder gebruik mogelijk. Hier
kunnen de meegaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van
bewegingsvrijheid afzonderlijk worden geselecteerd.
• Punt: als Punt is geselecteerd, heeft het taakkader een Y-as vanaf
het robot-TCP richting de oorsprong van het geselecteerde element.
De afstand tussen de robot-TCP en de oorsprong van het
geselecteerde element moet minimaal 10 mm bedragen. Bij
uitvoering verandert het taakassenstelsel omdat de positie van de
robot-TCP verandert. De x- en z-assen van het taakassenstelsel zijn
afhankelijk van de oorspronkelijke oriëntatie van het geselecteerde
element.
• Beweging: beweging houdt in dat het taakkader mee verandert met
de richting van de TCP-beweging. De x-as van het taakassenstelsel
is dan de projectie van de TCP-bewegingsrichting op het vlak dat
wordt gevormd door de x- en y-assen van het geselecteerde
element. De y-as staat loodrecht op de robotarmbeweging en in het
x-y-vlak van het geselecteerde element. Dit kan handig zijn bij
ontbramen over een gecompliceerd traject, waarbij een kracht
loodrecht op de TCP-beweging nodig is.
Wanneer de robotarm niet beweegt: Als de krachtmodus wordt
ingeschakeld terwijl de robotarm stilstaat, zijn er geen assen met
meegaandheid tot de TCP-snelheid boven nul uitkomt. Als de
robotarm later, nog steeds in de krachtmodus, weer stilstaat, heeft
het taakassenstelsel dezelfde oriëntatie als bij de laatste keer dat de
TCP-snelheid groter was dan nul.
Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de
looptijd worden bekeken op het grafische tabblad (zie) terwijl de robot in de
krachtmodus draait.
277
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
