Inhoudsopgave
Advertenties
Kracht
Beschrijving
UR3e
De Krachtmodus is geschikt voor toepassingen waarbij de actuele TCP-
positie langs een vooraf bepaalde as niet van belang is, maar juist een
gewenste kracht langs die as nodig is. Als bijvoorbeeld de TCP van de
robot langs een gebogen oppervlak rolt of bij het duwen of trekken van een
werkstuk.
De Krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van
bepaalde momenten rond vooraf bepaalde assen. De robotarm probeert te
versnellen langs die as, als er geen obstakels worden tegengekomen op
een as waar een kracht ongelijk aan nul is ingesteld. Ook als voor een as
meegaandheid is geselecteerd, zal het robotprogramma toch proberen om
de robot langs/rondom die as te laten bewegen. De krachtregeling zorgt er
echter voor dat de robotarm nog wel de gespecificeerde kracht benadert.
MEDEDELING
Als deze functie gelijktijdig met Traceren transportband
en/of Baanoffset wordt gebruikt, kan er een
programmaconflict ontstaan.
• Gebruik deze functie niet samen met Traceren
transportband of Baanoffset.
MEDEDELING
Als er een Kracht-node is in een Als, AndersAls of Lus
en de optie Expressie doorlopend beoordelen is
geselecteerd, kunt u een eindekrachtmodus()-script
toevoegen aan het einde van de expressie om de
krachtregeling te verlaten.
275
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
