Inhoudsopgave
Advertenties
Een relatief
waypoint toevoegen
aan een
robotprogramma
Detail
UR3e
1. Selecteer het menu Basis op het tabblad Programma
2. Tik op Waypoint
a. Merk op dat de kiezer automatisch wordt ingesteld op Vaste
positie
b. Wijzig het waypoint naar de positie Relatief.
3. Stel her eerste waypoint in (van-punt)
4. Stel het tweede waypoint in (naar-punt)
De beweging tussen twee relatieve waypoints is altijd het kortste pad voor
de robot, afhankelijk van het bewegingstype.
De afstand voor relatieve waypoints is de cartesiaanse afstand tussen het
TCP in de twee posities. De hoek geeft aan hoeveel de TCP-oriëntatie
verandert tussen de twee posities. Nauwkeuriger gezegd: de lengte van de
rotatievector die de verandering van de oriëntatie aangeeft.
Het maakt niet uit waar het relatieve waypoint zich rond de robot bevond
voordat het programma op het relatieve waypoint kwam.
Zodra PolyScope naar het relatieve waypoint in de programmaboom gaat,
beweegt de robot van zijn huidige positie over de afstand en in de richting
die in het relatieve waypoint is opgeslagen.
Door herhaaldelijke relatieve posities kan de robotarm buiten zijn
werkbereik komen.
223
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
