Inhoudsopgave
Advertenties
TCP-waypoint op
afstand
RTCP-waypoints
programmeren
Een RTCP-waypoint
configureren
UR3e
Vergelijkbaar met gewone waypoints, kan met RTCP-waypoints een
gereedschap lineair worden bewogen met een constante snelheid en
ronde afsnijdingen. De standaardgrootte van de overgangsstraal is een
gedeelde waarde voor alle waypoints. Een kleinere afsnijstraal zorgt voor
een scherpere bocht in het traject. Een grotere afsnijstraal zorgt voor een
vloeiender pad. RTCP-waypoints worden geprogrammeerd door de
robotarm fysiek te verplaatsen naar de gewenste positie.
1. Voeg op het tabblad Programma een RTCP_BewegenP-node in.
2. Tik in de RTCP_BewegenP-node op Instellen om het scherm
Bewegen te openen.
3. Gebruik in het scherm Bewegen de Programmeermodus of Joggen
om de robot in een gewenste configuratie te positioneren.
4. Tik op het groene vinkje om te bevestigen.
Gebruik afsnijdingen, zodat de robot vloeiend van het ene op het andere
traject kan overgaan. Tik op Gedeelde afsnijstraal gebruiken of Afsnijden
met straal om de afsnijstraal in te stellen voor een waypoint van een
RTCP_BewegenP.
MEDEDELING
Een fysieke tijdnode (zoals Bewegen, Wachten) kan niet
worden gebruikt als onderliggende node van een RTCP_
BewegenP-node. Als een niet-ondersteunde node als
onderliggende node wordt toegevoegd aan een RTCP_
BewegenP-node, kan het programma niet worden
gevalideerd.
295
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
