Inhoudsopgave
Advertenties
Veiligheidsoutput
Systeem noodstop
Robot Bewegen
Robot stopt niet
Verminderd
Niet verminderd
Veilig thuis
Alle veiligheids-I/O zijn tweekanaals, wat betekent dat ze veilig zijn wanneer ze laag zijn (bijv. de
noodstop is actief wanneer de signalen laag zijn).
2.2.4. Veiligheidsfunctie
Het veiligheidssysteem werkt door te controleren op overschrijden van de
veiligheidslimieten en activering van een noodstop of beveiligde stop.
De reacties van het veiligheidssysteem zijn:
Trigger
Noodstop
Beveiligde stop
3PE-stop (als een inschakelapparaat met 3 standen is aangesloten)
Limietoverschrijding
Foutdetectie
MEDEDELING
Als het veiligheidssysteem een fout of overschrijding detecteert, worden
alle veiligheidsuitgangen gereset naar laag.
2.2.5. Veiligheidsparametersets
Normaal en verminderd
Het veiligheidssysteem heeft de volgende sets van configureerbare veiligheidsparameters:
UR3e
Omschrijving
Terwijl dit signaal logisch laag is, is de Robot Noodstop ingang logisch laag
of wordt de Noodstopknop ingedrukt.
Hoewel dit signaal logisch hoog is, beweegt geen enkele verbinding van de
robot meer dan 0,1 rad/s.
Logica hoog wanneer de robot wordt gestopt of tijdens het stoppen
vanwege een noodstop of veiligheidsstop. Anders zal het logisch laag zijn.
Logisch laag wanneer het veiligheidssysteem in een verminderde
configuratie is.
Logisch laag wanneer het veiligheidssysteem niet in een verminderde
configuratie is.
Logica hoog wanneer de robot zich in de geconfigureerde veilige
startpositie bevindt.
31
Reactie
Categorie 1 stop
Categorie 2 stop
Categorie 2 stop
Categorie 0 stop
Categorie 0 stop
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
