Inhoudsopgave
Advertenties
Het TCP op afstand
instellen vanuit een
element
Typen TCP op
afstand-bewegingen
RTCP_BewegenP
RTCP-
cirkelbeweging
Gebruikershandleiding
Een RTCP instellen met een element, zodat de robot kan worden gejogd
relatief ten opzichte van de RTCP bi het aanmaken van RTCP-waypoints
en RTCP-cirkelbewegingen.
1. Tik op het pluspictogram om een nieuw RTCP aan te maken. Of
selecteer een bestaande RTCP in het keuzemenu.
2. Tik op het vervolgkeuzemenu Waarden kopiëren van een
puntelement en selecteer een element. Controleer of de RTCP-
oriëntatiewaarden overeenkomen met die van het geselecteerde
element en werk ze indien nodig bij.
Vergelijkbaar met een gewone BewegenP, definieert de RTCP_BewegenP
de gereedschapssnelheid en de versnelling waarmee de robotarm
beweegt ten opzichte van de TCP op afstand. Zie .
Vergelijkbaar met een normale cirkelbeweging, kan de RTCP-
cirkelbeweging worden toegevoegd aan een RTCP_BewegenP om
cirkelbewegingen te maken. Zie .
MEDEDELING
De maximale snelheid van een cirkelbeweging kan lager
zijn dan de opgegeven waarde. De cirkelstraal is r , de
maximale acceleratie is A en de maximale snelheid mag
niet hoger zijn dan Ar vanwege centripetale acceleratie.
294
UR3e
Advertenties
Inhoudsopgave
