Inhoudsopgave
Advertenties
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF5
Heeft
verschillende
namen:
positielimiet,
gereedschapslimi
et, oriëntatielimiet,
veiligheidsvlakke
n,
veiligheidsgrenzen
SF6
Snelheidslimiet
TCP en elleboog
UR3e
Beschrijving
Bewaakt de TCP-positie
(positie en oriëntatie) en
voorkomt dat een
veiligheidsvlak of TCP-
positielimiet wordt
overschreden. Meerdere
positielimieten zijn
mogelijk
(gereedschapsflens,
elleboog en maximaal 2
configureerbare
gereedschapsoffsetpunt
en met een radius).
Oriëntatie beperkt door
de afwijking van de
element-Z-richting van
de gereedschapsflens
OF de TCP. Deze
veiligheidsfunctie bestaat
uit twee delen. Een
daarvan zijn de
veiligheidsvlakken voor
het begrenzen van de
mogelijke TCP-posities.
De tweede is de TCP-
oriëntatielimiet, die wordt
ingevoerd als een
toegestane richting en
een tolerantie. Dit zorgt
voor TCP- en
polsinsluitings-/-
uitsluitingszones
vanwege de
veiligheidsvlakken.
Bewaakt de TCP- en
elleboogsnelheid om te
voorkomen dat een
snelheidslimiet wordt
overschreden.
Wat gebeurt
Tolerantie
er?
en PFH
Staat niet toe
dat bewegingen
de
grensinstellinge
n overschrijden.
De snelheid of
het koppel kan
worden
Tol.: 3° 40
verlaagd, zodat
de beweging
mm
PFH
geen limieten
1,8E-07
overschrijdt. Er
wordt een
robotstop
geïnitieerd om
te voorkomen
dat een limiet
wordt
overschreden.
Staat niet toe
dat bewegingen
de
grensinstellinge
n overschrijden.
Tol.: 50
mm/s
PFH
1,8E-07
101
Beïnvloedt
D
TCP
Gereedschapsfle
:
ns
D
Elleboog
TCP
:
D
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
