Inhoudsopgave
Advertenties
Een TCP op afstand-
gereedschapsbaannode
configureren
UR3e
De volgende sectie legt uit hoe u een variabele PCS gebruikt in een
RTCP-gereedschapsbaannode.
1. Ga naar het tabblad Programma en tik op URCaps.
2. Selecteer TCP op afstand Bewegen om een RTCP_
BewegenP-node in te voegen.
3. Selecteer een TCP en stel de bewegingsparameters,
gereedschapssnelheid, gereedschapsacceleratie en
afsnijstraal in.
4. Tik op +Gereedschapsbaan om een RTCP-
gereedschapsbaannode in te voegen. Verwijder de RTCP-
waypointnode die standaard is aangemaakt, indien deze niet
nodig is.
5. Selecteer een gereedschapsbaanbestand en de
overeenkomstige TCP op afstand-PCS in de
vervolgkeuzemenu's.
6. Pas de bewegingsparameters aan als verschillende waarden
moeten worden gebruikt voor de RTCP-
gereedschapsbaannode.
7. Tik op Naar eerste punt bewegen om te controleren dat het
beetgepakte onderdeel de TCP op afstand nadert zoals
verwacht.
8. Test het programma op lage snelheid in de simulatiemodus
om de configuraties te bevestigen.
MEDEDELING
U kunt ervoor zorgen dat de robotbeweging identiek
is telkens wanneer de gereedschapsbaan wordt
uitgevoerd door een BewegenJ toe te voegen met
Gewrichtshoeken gebruiken ingesteld om naar een
vaste gewrichtenconfiguratie te bewegen voordat de
301
gereedschapsbaan wordt uitgevoerd. Zie
Bewegen op pagina 204
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
