Inhoudsopgave
Advertenties
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF7
Krachtlimiet (TCP)
SF8
Momentumlimiet
Gebruikershandleiding
Beschrijving
De Krachtlimiet is de
kracht die de robot
uitoefent op het TCP
(middelpunt van het
gereedschap) en de
"elleboog". De
veiligheidsfunctie
berekent voortdurend de
toegestane koppels voor
elk gewricht om binnen
de gedefinieerde
krachtlimiet te blijven
voor zowel de TCP als de
elleboog. De gewrichten
regelen hun
koppelvermogen om
binnen het toegestane
koppelbereik te blijven.
Dit betekent dat de
krachten op het TCP of
de elleboog binnen de
gedefinieerde
krachtlimiet blijven.
Wanneer een bewaakte
stop wordt geïnitieerd
door de Krachtlimiet-
veiligheidsfunctie, zal de
robot stoppen en
vervolgens terugkeren
naar een positie waar de
krachtlimiet niet werd
overschreden.
Vervolgens stopt de
robot weer.
De impulslimiet is zeer
nuttig voor het
begrenzen van
kortstondige
stootkrachten. De
Momentumlimiet
beïnvloedt de gehele
robot.
Wat gebeurt
Tolerantie
er?
en PFH
Staat niet toe
dat bewegingen
de
grensinstellinge
n overschrijden.
De snelheid of
het koppel kan
Tol.: 25 N
worden
PFH
verlaagd, zodat
1,8E-07
de beweging
geen limieten
overschrijdt. Er
wordt een
robotstop
geïnitieerd om
te voorkomen
dat een limiet
wordt
overschreden.
Staat niet toe
dat bewegingen
de
grensinstellinge
n overschrijden.
Tol.: 3 kg
m/s
PFH
1,8E-07
102
Beïnvloedt
D
:
TCP
D
Robot
:
D
UR3e
Advertenties
Inhoudsopgave
