Inhoudsopgave
Advertenties
Detail
Deelvenster Bewegen
Beschrijving
Bewegen: TCP
instellen
UR3e
De robot start de cirkelvormiige beweging vanaf zijn huidige positie of
startpunt en beweegt door een ViaPunt dat is gespecificeerd op de
cirkelboog, naar een EindPunt dat de cirkelvormige beweging afsluit.
Een modus wordt gebruikt voor de berekening van gereedschapsoriëntatie
aan de hand van de cirkelboog.
De modus kan:
• Vast zijn: alleen het startpunt wordt gebruikt om de
gereedschapsoriëntatie te definiëren.
• Onbeperkt zijn: het startpunt verandert naar het EindPunt om de
gereedschapsoriëntatie te bepalen.
Met de verschillende elementopties in het deelvenster Bewegen kunt u
details toevoegen aan een beweging en de daaraan gekoppelde waypoint
(s).
Gebruik deze opties om uw programma aan te passen
Zie de elementen in het deelvenster Bewegen hieronder:
Gebruik deze instelling als u het TCP moet aanpassen terwijl het
robotprogramma wordt uitgevoerd. Dit is handig als u verschillende
objecten in het robotprogramma moet manipuleren.
De manier waarop de robot beweegt, wordt aangepast afhankelijk van
welke TCP is ingesteld als actieve TCP.
Met Actieve TCP negeren kan deze beweging worden aangepast ten
opzichte van de gereedschapsflens.
207
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
