Inhoudsopgave
Advertenties
3.5.1. TCP-configuratie
Beschrijving
Positie
Oriëntatie
UR3e
Een Tool Center Point (TCP) is een punt op het gereedschap van de robot.
Elk TCP bevat een verschuiving en een rotatie ten opzichte van het
middelpunt van de gereedschapsuitgangsflens.
Wanneer de robot is geprogrammeerd om naar een vorig opgeslagen
waypoint terug te keren, beweegt de robot het TCP naar de positie en
oriëntatie die in het waypoint zijn opgeslagen. Als hij is geprogrammeerd
voor lineaire beweging, beweegt het TCP lineair.
De X-, Y- en Z-coördinaten geven de TCP-positie
aan. Wanneer alle waarden (inclusief oriëntatie)
nul zijn, komt het TCP overeen met het middelpunt
op de gereedschapsuitgangsflens en neemt het
coördinatensysteem op het scherm over.
De RX-, RY-, Rz-coördinaten-coördinaten geven
de TCP-oriëntatie aan. Vergelijkbaar met het
tabblad Bewegen, kan het keuzemenu Eenheden
boven de RX-, RY-, RZ-vakken worden gebruikt om
de oriëntatiecoördinaten te selecteren
305
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
