Inhoudsopgave
Advertenties
Element
Bewegen:
Gewrichtshoeken
gebruiken
UR3e
U kunt Feature gebruiken in de volgende gevallen:
• Feature heeft geen effect op relatieve waypoints. De relatieve
beweging wordt altijd ten opzichte van de oriëntatie van de Basis
uitgevoerd.
• Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt de Tool
Center Point (TCP) berekend als de coördinaten van de variabele in
de ruimte van het geselecteerde element. Daarom verandert de
beweging van de robotarm voor een variabel waypoint als er een
ander element wordt geselecteerd.
• U kunt de positie van een element wijzigen terwijl het programma
draait door een positie aan de overeenkomstige variabele toe te
wijzen.
Acceleration
Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is verdeeld
38.1:
in drie segmenten: versnelling, cruise en vertraging. Het niveau
van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling
van de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en
deceleratie-fases wordt ingesteld door de acceleratieparameter.
U kunt 'Gewrichtshoeken gebruiken' als alternatief voor de 3D-positie
gebruiken wanneer u BewegenJ gebruikt om een waypoint te definiëren.
Waypoints die zijn gedefinieerd met behulp van 'Gewrichtshoeken
gebruiken' worden niet gewijzigd wanneer een programma tussen robots
wordt verplaatst.
Dit is handig als u uw programma op een nieuwe robot installeert.
Door het gebruik van 'Gewrichtshoeken gebruiken' is de TCP-optie niet
beschikbaar.
Cruise
Time
209
Deceleration
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
