Inhoudsopgave
Advertenties
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF4
Snelheidslimiet
gewricht
Koppellimiet
gewricht
Gebruikershandleiding
Beschrijving
Stelt een bovenlimiet in
voor de
gewrichtssnelheid. Elk
gewricht kan zijn eigen
limiet hebben. Deze
veiligheidsfunctie heeft
de meeste invloed op de
energieoverdracht bij
contact (klemmen of
voorbijgaand). Beperkt
rechtstreeks de set
toegestane
gewrichtssnelheden
waarmee de gewrichten
mogen bewegen. Het
wordt ingesteld in de
veiligheidsinstellingen
van de
gebruikersinterface.
Wordt gebruikt om snelle
gewrichtsbewegingen te
beperken, bijvoorbeeld
vanwege risico's in
verband met
singulariteiten.
Overschrijding van de interne koppellimiet (van elk gewricht) resulteert in
3
een categorie 0 stop
. Dit is niet toegankelijk voor de gebruiker; het is een
fabrieksinstelling. Het wordt NIET weergegeven als een e-Series-
veiligheidsfunctie, omdat er geen gebruikersinstellingen en geen
gebruikersconfiguraties zijn.
Wat gebeurt
Tolerantie
er?
en PFH
Staat niet toe
dat bewegingen
de
grensinstellinge
n overschrijden.
De snelheid
kan worden
verlaagd, zodat
Tol.: 1,15
de beweging
°/s
PFH
geen limieten
1,8E-07
overschrijdt. Er
wordt een
robotstop
geïnitieerd om
te voorkomen
dat een limiet
wordt
overschreden.
100
Beïnvloedt
D
Gewricht (elk)
:
D
UR3e
Advertenties
Inhoudsopgave
