Inhoudsopgave
Advertenties
#
ISO 10218-1
Collaboratieve
werking, editie
3
2011, clausule
5.10.4
UR3e
Techniek
Bij SSM houdt de robot een
scheidingsafstand aan tot elke
gebruiker (mens). Dit wordt
gedaan door de afstand tussen
het robotsysteem en
indringingen te bewaken om
ervoor te zorgen dat de
MINIMALE BESCHERMENDE
AFSTAND wordt
gewaarborgd. Meestal gebeurt
dit met behulp van gevoelige
beschermende apparatuur
(GBA), waarbij een
veiligheidslaserscanner
doorgaans indringing in de
richting van het robotsysteem
detecteert.
Deze SPE veroorzaakt:
Veiligheidsfuncties
voor snelheids- en
scheidingsbewaking
(SSM)
Wanneer wordt gedetecteerd
dat de indringing de
detectiezone van de
beveiliging verlaat, mag de
robot:
In het geval van 2), hervatting
van de werking na een op
veiligheid gebaseerde
bewaakte stop, zie ISO 10218-
2 en ISO/TS 15066 voor
vereisten.
Verklaring
1. dynamische aanpassing
van de parameters voor
de begrenzende
veiligheidsfuncties; of
2. een op veiligheid
gebaseerde bewaakte
stopconditie.
1. de "hogere" normale
veiligheidsfunctielimiete
n hervatten in het geval
van 1) hierboven
2. de werking hervatten in
het geval van 2)
hierboven
115
UR e-Series
Om SSM te
vergemakkelijken,
hebben UR-robots
de mogelijkheid om
te schakelen tussen
twee sets
parameters voor
veiligheidsfuncties
met
configureerbare
limieten (normaal
en verminderd). Zie
Verminderde
modus op pagina 4.
De normale
werking kan worden
hervat wanneer
geen indringing
meer wordt
gedetecteerd. De
verminderde modus
kan ook worden
veroorzaakt door
veiligheidsvlakken/-
grenzen. Er kunnen
eenvoudig
meerdere
veiligheidszones
worden gebruikt bij
UR-robots. Er kan
bijvoorbeeld een
veiligheidszone
worden gebruikt
voor "verminderde
instellingen", terwijl
een andere
zonegrens wordt
gebruikt als invoer
voor een beveiligde
stop naar de UR-
robot. Verminderde
limieten kunnen ook
een verminderde
instelling voor de
stoptijd- en
stopafstandslimiet
omvatten, om het
Gebruikershandleiding
werkgebied en de
vloeroppervlakte te
verminderen.
Advertenties
Inhoudsopgave
