Inhoudsopgave
Advertenties
Beschrijving
3.2.6. Softwarematige veiligheidslimieten
Beschrijving
1
Robotstop werd eerder "beschermende stop" genoemd voor Universal Robots-robots.
UR3e
Onder normale omstandigheden, d.w.z. wanneer er geen
is, werkt het veiligheidssysteem in een veiligheidsmodus met een set
veiligheidslimieten:
• De Normale modus is de veiligheidsmodus die standaard actief is
• De Verminderde modus is actief als het Tool Center Point (TCP)
van de robot is gepositioneerd voorbij een Trigger verminderde
modus vlak
(zie 3.2.8. Softwarematige veiligheidsbeperkingen op
pagina
161), of bij activering met behulp van een configureerbare
ingang
(zie 3.2.7. Veiligheids-I/O op pagina
• De Herstelmodus wordt geactiveerd wanneer een veiligheidslimiet
van de actieve limietset wordt overtreden, en de robotarm voert een
Stop Categorie 0 uit. Als een actieve veiligheidslimiet, zoals een
gewrichtspositielimiet of een veiligheidsgrens al wordt overschreden
wanneer de robotarm wordt ingeschakeld, start deze in de
Herstelmodus. Dit maakt het mogelijk de robotarm weer binnen de
veiligheidslimieten te bewegen. Nog in de Herstelmodus wordt de
beweging van de robotarm beperkt door een vaste limiet die u niet
kunt aanpassen.
WAARSCHUWING
De limieten voor gewrichtspositie, gereedschapspositie
en gereedschapsoriëntatie zijn uitgeschakeld in de
Herstelmodus, dus wees voorzichtig bij het verplaatsen van
de robotarm binnen de limieten.
Met het menu van het scherm Veiligheidsconfiguratie kan de gebruiker
afzonderlijke sets van veiligheidslimieten definiëren voor de modi Normaal
en Verminderd. Voor het gereedschap en gewrichten, moeten de
moduslimieten Verminderd met betrekking tot de snelheid en het
momentum strikter zijn dan hun tegenhangers in de modus Normaal.
In de Veiligheidsconfiguratie worden de limieten van het
veiligheidssysteem gespecificeerd. Het Veiligheidssysteem ontvangt de
waarden uit de invoervelden en detecteert elke overtreding als een van
deze waarden wordt overschreden. De robotregelaar probeert
overtredingen te voorkomen door een robotstop te maken of de snelheid te
verminderen.
151
1
robotstop actief
156)
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
