Inhoudsopgave
Advertenties
3.1.4. Freedrive
Beschrijving
Freedrive
inschakelen
3PE
programmeereenheid
UR3e
Met FreeDrive kan de robotarm handmatig naar gewenste posities en/of
standen worden getrokken.
De gewrichten bewegen met weinig weerstand, omdat de remmen
losgelaten zijn. Wanneer de robotarm handmatig wordt bewogen, staat
deze in Freedrive (zie
Als de robotarm in Freedrive een voorgedefinieerde limiet of vlak nadert
(zie
3.2.8. Softwarematige veiligheidsbeperkingen op pagina
de weerstand toe.
Hierdoor voelt het zwaar om de robot in een positie te trekken.
WAARSCHUWING
Letsel aan personeel kan optreden als gevolg van
onverwachte bewegingen.
• Controleer of de geconfigureerde belasting de
gebruikte belasting is.
• Controleer of de juiste belasting stevig aan de
gereedschapsflens is bevestigd.
U kunt FreeDrive inschakelen op de volgende manieren:
• De 3PE-programmeereenheid gebruiken
• Gebruik de Freedrive op de robot (zie
pagina
156)
• Gebruik I/O-acties (zie
MEDEDELING
Als u Freedrive inschakelt terwijl u de robotarm beweegt,
kan dit tot fouten leiden.
• Schakel Freedrive niet in terwijl u de robot duwt of
aanraakt.
Gebruik van de 3PE TP-knop om de robotarm te freedriven:
1. Druk snel licht op de 3PE-knop en druk nogmaals licht en houd
vast.
Je kunt de robotarm nu in de gewenste positie trekken, terwijl de knop
licht ingedrukt blijft.
Bedrijfsmodus op pagina
3.2.7. Veiligheids-I/O op
3.5.4. I/O-instellingen op pagina
129
141).
161), neemt
314)
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
