Inhoudsopgave
Advertenties
Een element
gebruiken
Robot hiernaartoe
bewegen gebruiken
Punt-element
Gebruikershandleiding
U kunt verwijzen naar een in de installatie gedefinieerd element vanuit het
robotprogramma om robotbewegingen te relateren (bijvoorbeeld de
commando's BewegenJ, BewegenL en BewegenP) aan het element (zie
paragraaf
Bewegen op pagina
Dit maakt eenvoudige aanpassing van een robotprogramma mogelijk,
bijvoorbeeld wanneer er meerdere robotstations zijn, wanneer een object
verplaatst wordt tijdens de runtime van het programma of wanneer een
object permanent verplaatst wordt in de scène. Door het element van een
object aan te passen, worden alle bewegingen van het programma relatief
ten opzichte van het object dienovereenkomstig verplaatst.
Voor meer voorbeelden, zie de paragrafen
bijwerken van een element om een programma aan te passen op pagina
340
en
Voorbeeld: dynamisch bijwerken van een elementpositie op pagina
341. Wanneer een element is gekozen als een referentie, functioneren de
knoppen Gereedschap bewegen voor verschuivingen en rotaties in de
ruimte van het geselecteerde element (zie
356
en
Gereedschap bewegen op pagina
coördinaten. Als een tafel bijvoorbeeld is gedefinieerd als een element en
het wordt gekozen als referentie in het tabblad Bewegen, zullen de
pijlknoppen voor verschuivingen (bijv. omhoog/omlaag, links/rechts, naar
voren/naar achteren) de robot in deze richtingen ten opzichte van de tafel
verplaatsen. Bovendien zullen de coördinaten van het TCP zich in het
kader van de tafel bevinden.
• In de Structuur met elementen kunt u een Punt, Lijn of Vlak
hernoemen door op de knop Potlood te tikken.
• In de Structuur met elementen kunt een Punt, Lijn of Vlak
verwijderen door op de knop Verwijderen te tikken.
Tik op Hierheen bewegen om de robotarm richting het geselecteerde
element te bewegen. Aan het einde van deze beweging vallen de
coördinatenstelsels van het element en het TCP samen.
Verplaatsing hier is uitgeschakeld als de robotarm de functie niet kan
bereiken.
Het puntvormig element definieert een veiligheidsgrens of een globale
uitgangsconfiguratie van de robotarm. De positie van een puntvormig
element wordt gezien als de positie en oriëntatie van het TCP.
204).
Voorbeeld: handmatig
3.6. Tab Bewegen op pagina
357), aflezing van de TCP-
336
UR3e
Advertenties
Inhoudsopgave
