Inhoudsopgave
Advertenties
• Normaal
• Verminderd
U kunt de veiligheidslimieten voor elke set veiligheidsparameters instellen, waarbij u
verschillende configuraties maakt voor normale, of hogere instellingen, en verminderde.
De gereduceerde configuratie is actief wanneer de tool/eindeffector aan de gereduceerde
zijde van een Trigger Reduced Planeis geplaatst, of wanneer de gereduceerde
configuratie extern wordt geactiveerd door een veiligheidsingang.
Gebruik van een vlak om de Verminderde configuratie te triggeren: wanneer de
robotarm weg beweegt van de kant van het triggervlak geconfigureerd met verminderde
veiligheidsparameters naar de kant met normale veiligheidsparameters, is er een gebied
van 20 mm rondom het triggervlak waar zowel de normale als de verminderde limieten zijn
toegestaan. Dit gebied rond het trekkervlak voorkomt dat de veiligheid van de overlast
stopt wanneer de robot precies op de limiet is.
Gebruik van een ingang om de Verminderde configuratie te triggeren: wanneer een
veiligheidsingang de verminderde configuratie start of stopt, kan er tot 500 ms verstrijken
voordat de nieuwe limietwaarden actief worden. Dit kan gebeuren in de volgende
omstandigheden:
• Overschakelen van de verminderde configuratie naar de normale
• Overschakelen van de normale configuratie naar de verminderde
De robotarm past zich binnen 500 ms aan de nieuwe veiligheidslimieten aan.
2.2.6. Modussen
Herstelmodus
Wanneer een veiligheidslimiet wordt overschreden, moet het veiligheidssysteem opnieuw
worden gestart. Als bijvoorbeeld een gewrichtspositielimiet zich buiten een
veiligheidslimiet bevindt, wordt bij het opstarten Herstel geactiveerd.
U kunt geen robotprogramma's uitvoeren wanneer Herstel is geactiveerd, maar de
robotarm kan handmatig terug binnen de limieten worden bewogen met behulp van
Freedrive, of door het tabblad Bewegen te gebruiken in PolyScope. (zie
handleiding)
De veiligheidslimieten van de herstelmodus zijn:
Veiligheidsfunctie
Snelheidslimiet gewricht
Snelheidslimiet
Limiet forceren
Momentumlimiet
Vermogenslimiet
Gebruikershandleiding
Limiet
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
32
Deel II PolyScope-
UR3e
Advertenties
Inhoudsopgave
