Inhoudsopgave
Advertenties
Gebruikstip
Voorbeeld: belasting
instellen
3.4.8. Nodes geavanceerd programma
Beschrijving
Lus
Beschrijving
UR3e
Pas altijd uw belasting aan wanneer u wijzigingen aanbrengt in de
configuratie van het robotprogramma.
In een oppak- en neerzetprogramma maakt u een standaard belasting in
de installatie. Vervolgens voegt u een commando Belasting instellen toe
bij het oppakken van een object. U past de belasting aan nadat de grijper
is gesloten, maar voordat de beweging wordt ingezet.
Ook gebruikt u het commando Belasting instellen nadat het object is
losgelaten.
De geavanceerde programmaknooppunten worden gebruikt om extra
functionaliteit toe te voegen aan uw robotprogramma, zoals
subprogramma's, als-parameters, scripts en lussen.
Laat de onderliggende programmacommando's in een lus uitvoeren.
Afhankelijk van de selectie wordt het onderliggende programma oneindig,
voor een bepaald aantal keren of zolang de gegeven voorwaarde "true" is in
een lus uitgevoerd. Als er een bepaald aantal keren wordt herhaald, wordt
er een speciale lusvariabele (met de naam lus_1 in de schermafbeelding
hierboven) gemaakt, die kan worden gebruikt in expressies binnen de lus.
De lusvariabele telt van -0 tot N - 1.
259
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
