Inhoudsopgave
Advertenties
Element en
gereedschapspositie
Gewrichtposities
UR30
De actieve TCP en coördinaatwaarden van het geselecteerde element
worden weergegeven. De X-, Y-, Z-coördinaten geven de
gereedschapspositie aan. De RX-, RY-, RZ-coördinaten-coördinaten
geven de TCP-oriëntatie aan. Voor meer informatie over de configuratie
van TCP's met meerdere namen, zie
298.
Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om het
oriëntatieweergavetype te kiezen:
• Rotatievector [rad] De oriëntatie wordt gegeven als een
rotatievector . De lengte van de as is de draaihoek in radialen en
de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt gedraaid. Dit is
de standaardinstelling.
• Rotatievector [
rotatievector , waarbij de lengte van de vector de hoek is die in
graden moet worden gedraaid.
• RPY [rad] Roll , pitch en yaw ( RPY ) hoeken, waarbij de hoeken
in radialen zijn. De RPY-rotatiematrix (X, Y', Z" rotatie) wordt
gegeven door:
R
( γ , β , α ) = R
rpy
∘
• RPY [
] Rol= , hellings- en slingerhoeken ( RPY ), in graden.
U kunt op de waarden tikken om de coördinaten te wijzigen. U kunt ook
op de knoppen + en - rechts van een veld klikken om een getal toe te
voegen aan of af te trekken van de huidige waarde. Of u kunt een knop
ingedrukt houden om de waarde direct te verhogen/verlagen.
Individuele gewrichtposities worden rechtstreeks gespecificeerd. Elke
gewrichtpositie kan een gewrichtslimietbereik hebben van -360
U kunt gewrichtposities als volgt configureren:
• Tik op de gewrichtspositie om de waarden te wijzigen.
• Tik op de knoppen + en - rechts van een veld om een getal toe te
voegen aan of af te trekken van de huidige waarde.
• Houd een knop ingedrukt om de waarde direct te verhogen/verlagen.
25.1. TCP-configuratie op pagina
?
] De oriëntatie wordt gegeven als een
( α ) * R
( β ) * R
( γ )
Z
Y
X
355
∘
∘
tot +360
.
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
