Inhoudsopgave
Advertenties
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF4
Snelheidslimiet
gewricht
Koppellimiet gewricht
UR30
Beschrijving
Stelt een bovenlimiet in
voor de
gewrichtssnelheid. Elk
gewricht kan zijn eigen
limiet hebben. Deze
veiligheidsfunctie heeft
de meeste invloed op
de energieoverdracht
bij contact (klemmen of
voorbijgaand). Beperkt
rechtstreeks de set
toegestane
gewrichtssnelheden
waarmee de
gewrichten mogen
bewegen. Het wordt
ingesteld in de
veiligheidsinstellingen
van de
gebruikersinterface.
Wordt gebruikt om
snelle
gewrichtsbewegingen
te beperken,
bijvoorbeeld vanwege
risico's in verband met
singulariteiten.
Overschrijding van de interne koppellimiet (van elk gewricht) resulteert
in een categorie 0 stop
een fabrieksinstelling. Het wordt NIET weergegeven als een
veiligheidsfunctie, omdat er geen gebruikersinstellingen en geen
gebruikersconfiguraties zijn.
93
Toleranti
Wat gebeurt
e en
er?
PFH
Staat niet toe
dat
bewegingen
de
grensinstelling
en
overschrijden.
De snelheid
kan worden
Tol.: 1,15
verlaagd,
°/s
zodat de
PFH
beweging
1,8E-07
geen limieten
overschrijdt. Er
wordt een
robotstop
geïnitieerd om
te voorkomen
dat een limiet
wordt
overschreden.
3
. Dit is niet toegankelijk voor de gebruiker; het is
20. Veiligheidsfunctietabellen
Beïnvloedt
D
Gewricht (elk)
:
D
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
