Inhoudsopgave
Advertenties
3. Veiligheidsfuncties en -interfaces
MEDEDELING
Er zijn uitzonderingen op de krachtbeperkende functies:
• Het kniegewrichtseffect dat hoge krachten in de radiale richting kan
uitoefenen terwijl de robot zich met lage snelheden uitstrekt (weg van de
basis).
• De korte hefboomarm kan hoge krachten veroorzaken bij lage snelheden,
wanneer de tool/eindeffector zich dicht bij de basis bevindt en rond de basis
beweegt.
Vanwege de fysieke afmeting van de robotarm vereisen bepaalde werkgebieden aandacht met
betrekking tot gevaar op beklemming. Eén gebied (links) is gedefinieerd voor radiale bewegingen,
wanneer polsgewricht 1 minimaal 1200 mm van de basis van de robot is verwijderd. Het andere
gebied (rechts) bevindt zich binnen 400 mm van de basis van de robot, wanneer deze tangentieel
Pinching hazards can be avoided by removing obstacles in these areas, by placing the robot
differently, or by using a combination of safety planes and joint limits to eliminate the hazards by
preventing the robot moving into this region of its workspace.
De robot heeft ook de volgende veiligheidsingangen:
Veiligheidsinvoer
Noodstopknop
Noodstop robot
Systeem noodstop
Beveiligingsstop
Automatische
modus
Beveiligingsstop
Beveiligingsreset
Verlaagde modus
Gebruikershandleiding
Beschrijving
Voert een Stop Categorie 1 (IEC 60204-1) uit die andere machines
informeert met behulp van de Systeem Noodstop uitgang, als die uitgang is
gedefinieerd. Een stop wordt geïnitieerd in alles wat op de uitgang is
aangesloten.
Voert een stopcategorie 1 (IEC 60204-1) uit via de ingang van de
bedieningskast en informeert andere machines met behulp van de uitgang
Systeem Noodstop , als die uitgang is gedefinieerd.
Voert een stopcategorie 1 (IEC 60204-1) uit op alleen robot, in alle modi en
heeft voorrang op alle andere commando 's.
Voert een stopcategorie 2 (IEC 60204-1) uit in alle modi, behalve bij
gebruik van een 3-positie inschakelapparaat en een
moduskeuzeschakelaar - vervolgens kan in de handmatige modus de
veiligheidsstop worden ingesteld op alleen fucntion in de automatische
modus.
Voert ALLEEN een stopcategorie 2 (IEC 60204-1) uit in de automatische
modus. Automatic Mode Safeguard Stop kan alleen worden geselecteerd
wanneer een Three-Position Enabling Device is geconfigureerd en
geïnstalleerd.
Keert terug uit de status Beveiligde stop wanneer een stijging op de ingang
Beveiligingsreset optreedt.
Hiermee schakelt u over naar het veiligheidssysteem om de Gereduceerde
modus limieten te gebruiken.
beweegt.
16
UR30
Advertenties
Inhoudsopgave
