Inhoudsopgave
Advertenties
BewegenJ
Een BewegenJ-
commando
toevoegen
Detail
BewegenL
Een BewegenL-
commando
toevoegen
Detail
UR30
Het commando BewegenJ creëert een beweging van punt A naar punt B
die optimaal is voor de robot.
De beweging is misschien geen directe lijn tussen A en B, maar optimaal
voor de start- en eindpositie van de gewrichten.
1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats waar u een Bewegen-
commando wilt toevoegen.
2. Tik onder Basis op Bewegen om een waypoint toe te voegen aan de
programmastructuur samen met een Bewegen-node.
3. Selecteer de Bewegen-node.
4. Selecteer het BewegenJ-commando in de vervolgkeuzelijst.
BewegenJ maakt bewegingen die in de gewrichtsruimte van de robotarm
worden berekend. Gewrichten worden geregeld om hun bewegingen
tegelijkertijd te voltooien. Dit type beweging leidt tot een curvetraject voor
het gereedschap om te volgen. De gedeelde parameters die op dit type
beweging van toepassing zijn, zijn de maximale gewrichtssnelheid en
gewrichtsacceleratie, aangegeven in respectievelijk deg / s en deg / s
de robotarm snel moet bewegen tussen waypoints zonder rekening te
houden het traject van het gereedschap tussen die waypoints, kunt u het
beste kiezen voor dit bewegingstype.
Het BewegenJ-commando creëert een beweging die een directe lijm is
tussen punt A en punt B.
1. Selecteer in uw robotprogramma de plaats waar u een Bewegen-
commando wilt toevoegen.
2. Tik onder Basis op Bewegen om een waypoint toe te voegen aan de
programmastructuur samen met een Bewegen-node.
3. Selecteer de Bewegen-node.
4. Selecteer het BewegenL-commando in de vervolgkeuzelijst.
BewegenL beweegt het Tool Center Point (TCP) lineair tussen waypoints.
Dat betekent dat ieder gewricht een gecompliceerdere beweging uitvoert
om het gereedschap op een traject over een rechte lijn te houden. De
gedeelde parameters die kunnen worden ingesteld voor dit bewegingstype
zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het gereedschap,
gespecificeerd in respectievelijk mm / s en mm / s
199
2
. Als
2
en tevens een element.
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
