Inhoudsopgave
Advertenties
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF7
Krachtlimiet (TCP)
UR30
Beschrijving
De Krachtlimiet is de
kracht die de robot
uitoefent op het TCP
(middelpunt van het
gereedschap) en de
"elleboog". De
veiligheidsfunctie
berekent voortdurend
de toegestane koppels
voor elk gewricht om
binnen de
gedefinieerde
krachtlimiet te blijven
voor zowel de TCP als
de elleboog. De
gewrichten regelen hun
koppelvermogen om
binnen het toegestane
koppelbereik te blijven.
Dit betekent dat de
krachten op het TCP of
de elleboog binnen de
gedefinieerde
krachtlimiet blijven.
Wanneer een
bewaakte stop wordt
geïnitieerd door de
Krachtlimiet-
veiligheidsfunctie, zal
de robot stoppen en
vervolgens terugkeren
naar een positie waar
de krachtlimiet niet
werd overschreden.
Vervolgens stopt de
robot weer.
95
20. Veiligheidsfunctietabellen
Toleranti
Wat gebeurt
e en
er?
PFH
D
Staat niet toe
dat
bewegingen
de
grensinstelling
en
overschrijden.
De snelheid of
het koppel kan
worden
verlaagd,
zodat de
beweging
geen limieten
Tol.: 25 N
PFH
overschrijdt. Er
D
1,8E-07
wordt een
robotstop
geïnitieerd om
te voorkomen
dat een limiet
wordt
overschreden.
Staat niet toe
dat
bewegingen
de
grensinstelling
en
overschrijden.
Beïnvloedt
:
TCP
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
