Inhoudsopgave
Advertenties
Robot
De 3D-weergave laat de huidige positie van de robotarm zien. De
schaduw laat de doelpositie van de robotarm zien die wordt bepaald door
de gespecificeerde waarden op het scherm. Druk op de
vergrootglaspictogrammen om in/uit te zoomen of veeg met een vinger om
de weergave te wijzigen.
Als de opgegeven doelpositie van het robot-TCP in de buurt komt van een
veiligheids- of triggervlak, of als de oriëntatie van robotgereedschap in de
buurt is van de oriëntatielimiet van het gereedschap (zie
VeiligheidsvlakkenModussen op pagina
156), wordt een 3D-weergave van
de genaderde grens weergegeven. Veiligheidsvlakken worden
gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de normale positie
van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de
robot-TCP gepositioneerd mag worden. Triggervlakken worden in blauw
en groen weergegeven met een kleine pijl die naar de zijkant van het vlak
wijst, waarbij de limieten van de modus Normaal (zie
22.5. Softwarematige
veiligheidsmodussen op pagina
144) actief zijn. De
gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische kegel
samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap
weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan
voor gereedschapsoriëntatie (vector). Als de doel-TCP van de robot niet
langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-weergave. Als de doel-
TCP een grens overschrijdt of bijna overschrijdt, wordt de visualisatie van
de limiet rood.
Gebruikershandleiding
354
UR30
Advertenties
Inhoudsopgave
