Inhoudsopgave
Advertenties
20. Veiligheidsfunctietabellen
#
ISO 10218-1
Collaboratieve
werking, editie
3
2011, clausule
5.10.4
Gebruikershandleiding
Techniek
Veiligheidsfuncties
voor snelheids- en
scheidingsbewaking
(SSM)
Verklaring
Bij SSM houdt de robot een
scheidingsafstand aan tot
elke gebruiker (mens). Dit
wordt gedaan door de
afstand tussen het
robotsysteem en
indringingen te bewaken
om ervoor te zorgen dat de
MINIMALE
BESCHERMENDE
AFSTAND wordt
gewaarborgd. Meestal
gebeurt dit met behulp van
gevoelige beschermende
apparatuur (GBA), waarbij
een
veiligheidslaserscanner
doorgaans indringing in de
richting van het
robotsysteem detecteert.
Deze SPE veroorzaakt:
1. Dynamic changing of
the parameters for
the limiting safety
functions; or
2. A safety-rated
monitored stop
condition.
Wanneer wordt
gedetecteerd dat de
indringing de detectiezone
van de beveiliging verlaat,
mag de robot:
1. Resume the "higher"
normal safety
function limits in the
case of 1) above
2. Resume operation in
the case of 2) above
In the case of 2), restarting
operation after a safety -
rated monitored stop, see
ISO 10218-2 and ISO/TS
15066 for requirements.
108
UR
Om SSM te
vergemakkelijken,
hebben UR-robots
de mogelijkheid om
te schakelen tussen
twee sets
parameters voor
veiligheidsfuncties
met configureerbare
limieten (normaal en
verminderd). Zie
Verminderde modus
op pagina 4. De
normale werking kan
worden hervat
wanneer geen
indringing meer
wordt gedetecteerd.
De verminderde
modus kan ook
worden veroorzaakt
door
veiligheidsvlakken/-
grenzen. Er kunnen
eenvoudig meerdere
veiligheidszones
worden gebruikt bij
UR-robots. Er kan
bijvoorbeeld een
veiligheidszone
worden gebruikt voor
"verminderde
instellingen", terwijl
een andere
zonegrens wordt
gebruikt als invoer
voor een beveiligde
stop naar de UR-
robot. Verminderde
limieten kunnen ook
een verminderde
instelling voor de
stoptijd- en
stopafstandslimiet
omvatten, om het
werkgebied en de
vloeroppervlakte te
UR30
verminderen.
Advertenties
Inhoudsopgave
