Inhoudsopgave
Advertenties
Selectie van
krachtwaarde
Snelheidslimieten
Krachtinstellingen
testen
UR30
• De kracht- of koppelwaarde kan voor assen met meegaandheid
worden ingesteld, en de robotarm past zijn positie aan om de
geselecteerde kracht te bereiken.
• Robotarmen zonder meegaande assen volgen het door het
programma ingestelde traject.
Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en
voor rotatieparameters wordt het moment aangegeven in newtonmeter
[Nm].
MEDEDELING
U moet het volgende doen:
• Gebruik de scriptfunctie get_tcp_force() in een
afzonderlijke thread om de werkelijke kracht en het
koppel af te lezen.
• Corrigeer de sleutelvector als de werkelijke kracht
en/of koppel lager dan de verzochte waarde is.
Maximale cartesiaanse snelheid kan worden ingesteld voor assen met
meegaandheid. De robot beweegt op deze snelheid in krachtregeling,
zolang deze niet in aanraking komt met een object.
Met de aan/uit-knop, genaamd Test, schakelt u het gedrag van de knop
Freedrive op de achterkant van de programmeereenheid tussen de
normale Freedrive-modus en het testen van het krachtcommando.
Als de Test-knop aan is en de knop Freedrive op de achterkant van de
Programmeereenheid wordt ingedrukt, zal de robot doen alsof het
programma dit krachtcommando heeft bereikt. Op die manier kunnen de
instellingen worden gecontroleerd voordat u daadwerkelijk het volledige
programma laat draaien. Deze mogelijkheid is met name handig als u wilt
controleren of de assen met meegaandheid en de krachten correct zijn
geselecteerd. Houd gewoon de robot-TCP vast met één hand en druk met
de andere hand op de knop Freedrive en kijk in welke richtingen de robot
wel en niet kan worden bewogen.
Als u dit scherm sluit, wordt de Test-knop automatisch uitgeschakeld, wat
betekent dat de knop Freedrive op de achterkant van de
programmeereenheid weer wordt gebruikt voor de vrije Freedrivemodus.
De knop Freedrive is alleen actief als er een geldig element is
geselecteerd voor het Kracht-commando.
271
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
