Inhoudsopgave
Advertenties
Instellen van een
variabele PCS
UR30
Voor geavanceerde gebruiksgevallen, waarin het onderdeel niet met hoge
consistentie wordt beetgepakt, kunt u een variabele PCS instellen om de
gereedschapsbaanbewegingen aan te passen aan de locatie en orIëntatie
van het onderdeel relatief ten opzichte van de gereedschapsflens van de
robot.
U kunt een positievariabele gekoppeld aan een externe sensor creëren die
de PCS-locatie en -oriëntatie kan detecteren.
1. Stel een externe sensor in die de PCS-locatie en -oriëntatie
detecteert. U moet de sensoruitgang converteren naar het kader van
de gereedschapsflens van de robot.
2. Controleer dat de PCS is ingesteld relatief ten opzichte van het
onderdeel en dat de locatie en oriëntatie te detecteren zijn door de
externe sensor.
3. Creëer in PolyScope een positievariabele gekoppeld aan de externe
sensoruitgang als variabele PCS. Geef deze een duidelijke naam,
bijvoorbeeld variabele_rtcp_pcs_1.
4. Voeg een RTCP-gereedschapsbaannode in.
5. Selecteer rechtsboven op de programmapagina Variabele PCS in
het vervolgkeuzemenu.
6. Selecteer variabele_rctp_pcs_1 in het vervolgkeuzemenu
Selecteer PCS.
7. Creëer een toewijzings- of scriptnode om de variabele_rtcp_pcs1
bij te werken voorafgaand aan de RTCP-gereedschapsbaannode.
293
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
