Inhoudsopgave
Advertenties
Voorwaardelijke afsnijtrajecten
Gebruikershandleiding
Afhankelijk van het bewegingstype (BewegenL, BewegenJ of BewegenP)
worden verschillende afsnijtrajecten gegenereerd.
• Afsnijdingen in BewegenP Bij afsnijden in BewegenP volgt de
positie van de afsnijding een cirkelboog op constante snelheid. De
richting wordt afgesneden met een vloeiende interpolatie tussen de
twee trajecten. U kunt een BewegenJ of een BewegenL afsnijden
naar een BewegenP. In dergelijke gevallen gebruikt de robot de
cirkelboogafsnijding van BewegenP en wordt de snelheid van de
twee bewegingen geïnterpoleerd. U kunt een BewegenP niet
afsnijden naar een BewegenJ of BewegenL. In plaats daarvan wordt
de laatste waypoint van de BewegenP beschouwd als een stoppunt
zonder afsnijding. U kunt niet afsnijden als de twee trajecten onder
een hoek staan van dichtbij 180 graden (omgekeerde richting),
omdat dit een cirkelboog met een zeer kleine radius oplevert die de
robot niet kan volgen op constante snelheid. Dit veroorzaakt een
runtime-uitzondering in het programma die kan worden gecorrigeerd
door de waypoints aan te passen voor een minder scherpe hoek.
• Afsnijdingen met BewegenJ BewegenJ-afsnijdingen zorgen voor
een vloeiende curve binnen de gewrichtsruimte. Dit geldt voor
afsnijdingen van BewegenJ naar BewegenJ, BewegenJ naar
BewegenL en BewegenL naar BewegenJ. De overgang levert een
vloeiender en sneller traject op dan de bewegingen zonder overgang
(zie figuur 15.6). Als snelheid en versnelling worden gebruikt
om het snelheidsprofiel te specificeren, blijft de afsnijding binnen de
afsnijstraal tijdens het afsnijden. Als tijd wordt gebruikt in plaats van
snelheid en versnelling om het snelheidsprofiel van beide
bewegingen te specificeren, volgt het afsnijtraject het traject van de
oorspronkelijke BewegenJ. Wanneer beide bewegingen beperkt zijn
in de tijd, bespaart het gebruik van afsnijdingen geen tijd.
• Afsnijdingen in BewegenL Bij afsnijden in BewegenL volgt de
positie van de afsnijding een cirkelboog op constante snelheid. De
richting wordt afgesneden met een vloeiende interpolatie tussen de
twee trajecten. De robot kan vertragen op het traject voordat de
cirkelboog wordt gevolgd om zeer hoge versnellingen te voorkomen
(bijvoorbeeld als de hoek tussen de twee trajecten dichtbij 180
graden is).
226
UR30
Advertenties
Inhoudsopgave
